Sistema di struttura miccànica
Dû puntu di vista dâ struttura miccànica, li robot nnustriali sunu giniralmenti spartuti ntra robot seriali e robot paralleli. Na carattirìstica dî robot siriali è ca lu muvimentu di n’assi cancia l’urìggini dû sistema cuurdinatu di n’autru assi, mentri lu muvimentu di n’assi nta nu robot parallelu nun cancia l’urìggini dû sistema cuurdinatu di n’autru assi. Li primi robot nnustriali usavanu tutti meccanismi seriali. Nu miccanìsimu parallelu è difinitu comu nu miccanìsimu a ciclu chiusu-aunni la chiattaforma muventi e la chiattaforma fissa sunnu culligati di armenu du' catini cinimàtichi nnipinnenti, lu miccanìsimu havi du' o cchiù gradi di libbirtà e è guidatu 'n parallelu. Nu meccanismu parallelu havi dui cumpunenti: lu polsu e lu vrazzu. La purtata dû muvimentu dû vrazzu havi n’impattu mpurtanti ntô spazziu di travagghiu, mentri lu polsu è la cunnissioni ntra lu strumentu e lu corpu principali. Ô cunfrontu dî robot seriali, li robot paralleli hannu vantaggi comu rigidizza cchiù auta, stabbilità strutturali, capacità di purtari cchiù àuta, accuratizza dû muvimentu cchiù àuta e nu càrricu cchiù vasciu. Ntâ ditirminazziuni dâ pusizziuni, la suluzziuni avanti pî robot seriali è fàcili, ma la suluzziuni nversa è assai diffìcili; ô cuntrariu, pî robot paralleli, la suluzziuni avanti è diffìcili, ma la suluzziuni nversa è assai fàcili.
Sistema di cunnuta
Lu sistema di cunnuta è lu strumentu ca duna putenza ô sistema di struttura miccànica. A sicunna dâ funti di putenza, li sistemi di cunnuta sunnu classificati nta quattru tipi: idràulici, pneumàtici, elèttrici e miccànici. Li primi robot nnustriali usavanu muturi idràulici. Com’è gghiè, a causa di prubblemi comu pirditi, scrùsciu e nstabbilità a vascia vilucità, accussì comu l’unità di putenza ngrannenti e cari, l’unità idràulici ora sunu usati sulu ntê robot granni e pisanti, ntê robot ca prucissanu paralleli e pi quarchi applicazziuni spiciali. Li unità pneumàtichi òffrunu vantaggi comu vilucità auta, struttura di sistema sìmplici, manutinzioni fàcili e costi vasci. Com’è gghiè, li dispusitivi pneumàtici òpranu a prissioni vasci, facennu difficili pusizziunari li cosi pricisi e sunu usati sulu pi guidari l’effetturi finali ntê robot nnustriali. Li pinze pneumàtichi, li cilìnnari rutativi e li ventosi pneumàtichi ponnu èssiri usati comu effettura finali pi pinzari e muntari li pezzi a càrricu mediu o nicu. Li unità elèttrici su’ attuarmenti lu mètudu di unità cchiù usatu. Li sò carattirìstichi nchiùjinu n’alimentazzioni còmuda, na risposta viloci, na forza mottrici granni, nu rilevamentu còmudu dû signali, na trasmissiuni e n’elaborazzioni e l’abbilità di usari vari mètudi di cuntrollu flissìbbili. Li mutura a trasmissioni di sòlitu ùsanu mutura passu-passu o servumutura; si usanu macari mutura a trazzioni diretta, ma chisti su’ cchiù cari e ànnu un cuntrollu cchiù cumplicatu. Li ridduttura abbinati ê mutura su’ giniralmenti riduttura armònici, riduttura a pinwheel cicloidali o riduttura di ngranaggi chianitari. A causa dî riquisiti di unità liniari mpurtanti ntê robot paralleli, li mutura liniari foru usati assai nta chistu campu.
Sistema di rilevamentu
Lu sistema di rilevamentu dû robot trasforma vari nfurmazziuni ncapu lu statu nternu e l’ambienti dî signali ’n dati e nfurmazziuni ca lu robot stissu o àutri robot ponnu capiri e applicari. Sparti di rilevari quantità miccànichi ligati ô sò statu di travagghiu, comu lu spustamentu, la vilucità e la forza, la tecnuluggìa dâ pircizziuni visiva è n’aspettu cruciali dû rilevamentu dî robot nnustriali. Li servusistemi visivi ùsanu li nfurmazziuni visivi comu signali di feedback pi cuntrullari e aggiustari la posizziuni e la postura dû robot. Li sistemi di visioni dî màchini sunu usati macari pi l’ispezzioni dâ qualità, l’identificazziuni dû pezzu, la scelta dû manciari e l’imballaggiu. Lu sistema di rilevamentu è furmatu di moduli di sinsuri nterni e esterni; l’usu di sinsuri ntiliggenti fa cchiù mobbilità, adattabbilità e ntiligginza dû robot.
